На копье имелся ограничитель, техника нанесения удара
> При нанесении удара оно ведь, как правило, должно было застревать в теле противника - как то они могли его освободить или приходилось бросать?
позволяли избегать этого. Впрочем зачастую копьё просто ломалось, в частности для рыцаря оруженосцы таскали ЗИП.
У казаков и уланов, причем у казаков в ПМВ.
Судя по некоторым описаниям, пика у казаков шла, в основном, до первого тычка, но это если противников было несколько и ее нельзя было быстро выдернуть.
такие описания боев есть в альманахе о Николае 2 в действующей армии, где бравые казачки при награждении и в госпитале рассказывают любимому государю, как рубились.
Обычно это были казачки, врубавшиесся в группу врагов. Стандартное описание - одного я заколол пикою, второго - шашкою, третьего еще чем нибудь и т.д.