От tarasv
К Anvar
Дата 22.01.2026 06:31:26
Рубрики Современность; Стрелковое оружие;

Re: БПЛА vs....

>Скорее всего не получится, все таки дроновские процессоры весьма оптимизированы под задачу. Там много нюансов. Но главных наверное два

Дрон пилотирует автопилот. Его задачи отработка команд управления и стабилизация. В автопилотах дронов используют недорогие микроконтроллеры вроде STM32. Почему микроконтроллеры, а не процессоры общего назначения или реального времени (у ARM, как и в Греции, есть все) - у МК много "ног" ввода-вывода из коробки. Но "ноги" нужны они не потому что датчиков много. Для работы собственно автопилота их только два - инерциалка и задатчик команд управления в виде приемника или ГСН, ну или "ГСН". МК используют потому что производительность даже 20ти летней давности процессоров избыточна для решения задач собственно автопилота. Есть большой соблазн нагрузить ничего не делающий заметную часть времени процессор автопилота другими задачами. Навигацией, стабилизацией и управлением повеса камеры, писанием логов в "черный ящик" и тд.
Но даже нагрузив процессор с тактовой в 400МГц всем этим уверенно получают полосу пропускания автопилота в 400Гц. Что-то мне подсказывает что связка ЭД и винта даже на самых мелких квадриках не может менять обороты с такой частотой.

>1. Минимальная Задержка обработки большого количества потоков данных, даже маленьких по объему. Из-за универсальности Аппл может проигрывать, так как автоматически не сможет эффективно распараллеливать

Потоков там два и у самого быстрого, с инерциалки, частота в один кГц. Ну или два если не экономить на датчике. Не прожевать такое на 400МГц процессоре это надо совсем не уметь программировать. В 88м вполне хватало 8080 считать дифур Рунге-Куттом в автомате тяги для Л-410 раз в секунду. Для полета на эшелоне было нормально.

Орфографический словарь читал - не помогает :)
От Anvar
К tarasv (22.01.2026 06:31:26)
Дата 22.01.2026 08:45:51

Re: БПЛА vs....

>>Скорее всего не получится, все таки дроновские процессоры весьма оптимизированы под задачу. Там много нюансов. Но главных наверное два
>
> Дрон пилотирует автопилот. Его задачи отработка команд управления и стабилизация. В автопилотах дронов используют недорогие микроконтроллеры вроде STM32. Почему микроконтроллеры, а не процессоры общего назначения или реального времени (у ARM, как и в Греции, есть все) - у МК много "ног" ввода-вывода из коробки. Но "ноги" нужны они не потому что датчиков много. Для работы собственно автопилота их только два - инерциалка и задатчик команд управления в виде приемника или ГСН, ну или "ГСН". МК используют потому что производительность даже 20ти летней давности процессоров избыточна для решения задач собственно автопилота. Есть большой соблазн нагрузить ничего не делающий заметную часть времени процессор автопилота другими задачами. Навигацией, стабилизацией и управлением повеса камеры, писанием логов в "черный ящик" и тд.
> Но даже нагрузив процессор с тактовой в 400МГц всем этим уверенно получают полосу пропускания автопилота в 400Гц. Что-то мне подсказывает что связка ЭД и винта даже на самых мелких квадриках не может менять обороты с такой частотой.

Сейчас как раз разрабатываем привод (не для квадриков), берем самый крутой STM, производительности для обеспечения динамики и точности, не хватает на порядок. Для наших задач нужны мегагерцы.
Полоса пропускания приводов станков со станиной под тонну, 50 лет назад была 200Гц.
У колибри частота 200 Гц, причем поток энергии в биоприводе на порядки ниже по сравнению с электроприводом.
А если обрабатывать все наши датчики как на классическом процессоре это просто ж-па. В том же STM многое уже давно делается аппаратно, можно передавать информацию с одной периферии на другую через DMA. АЦП и другая периферия молотят на максимальной частоте, и опять же пишут в память через DMA. Есть различные предобработки сигнала типа "пределов" при попадании в которые генериться прерывание
20 лет назад использовали МК Cypress для потока данных 50Мбфайт/сек с ПЛИС и передачи на хост. У него просто конфигурируемая периферия, ты можешь забацать любой цифровой интерфейс сделать шлюз с буферированиеми из одного в другое.

>>1. Минимальная Задержка обработки большого количества потоков данных, даже маленьких по объему. Из-за универсальности Аппл может проигрывать, так как автоматически не сможет эффективно распараллеливать
>
> Потоков там два и у самого быстрого, с инерциалки, частота в один кГц. Ну или два если не экономить на датчике. Не прожевать такое на 400МГц процессоре это надо совсем не уметь программировать. В 88м вполне хватало 8080 считать дифур Рунге-Куттом в автомате тяги для Л-410 раз в секунду. Для полета на эшелоне было нормально.
Сейчас совсем другая точность, разрешение датчиков обратной связи на порядок выше.
Тогда АЦП были хорошо если 12-разрядные, энкодеры 12 разрядные это была круто. разрешение ШИМА ,хорошо если больше 8 разрядов, при несущей 100Гц
Сейчас делаем привод для прибора, АЦП 24- разрядные, энкодер 20 разрядный, разрешение ШИМ 16 разрядов при частоте > 15 кГц


>Орфографический словарь читал - не помогает :)
От tarasv
К Anvar (22.01.2026 08:45:51)
Дата 23.01.2026 01:04:45

Re: БПЛА vs....

>Сейчас как раз разрабатываем привод (не для квадриков), берем самый крутой STM, производительности для обеспечения динамики и точности, не хватает на порядок. Для наших задач нужны мегагерцы.
>Полоса пропускания приводов станков со станиной под тонну, 50 лет назад была 200Гц.

Не знаком со спецификой ЧПУ, да и вообще металлорежущих станков. Это потому что датчики положения относительные, а не абсолютные?

>А если обрабатывать все наши датчики как на классическом процессоре это просто ж-па.

Умные люди из IBM посадили всю периферию на DMA еще в 50е, но DEC и позже Intel все опошлили и это извращение стало считаться классикой. Насколько я знаю в добротных автопилотах добавляют сопроцессор ввода вывода чтобы не грузить проц тем что он делает плохо.

>Сейчас совсем другая точность, разрешение датчиков обратной связи на порядок выше.
>Тогда АЦП были хорошо если 12-разрядные, энкодеры 12 разрядные это была круто. разрешение ШИМА ,хорошо если больше 8 разрядов, при несущей 100Гц
>Сейчас делаем привод для прибора, АЦП 24- разрядные, энкодер 20 разрядный, разрешение ШИМ 16 разрядов при частоте > 15 кГц

Это конечно да, но с аппаратной плавучкой в RISC грех жаловаться на разрядность. В целом постоянная времени задается объектом управления. Большая авиация остановилась в районе 200Гц для истребителей и 100Гц для остального. Нет смысла больше потому что гидравлика даже это не пропускает. Для дронов кончено нужно больше.


Орфографический словарь читал - не помогает :)
От Adekamer
К tarasv (22.01.2026 06:31:26)
Дата 22.01.2026 18:05:10

Re: БПЛА vs....


> Что-то мне подсказывает что связка ЭД и винта даже на самых мелких квадриках не может менять обороты с такой частотой.
тем не менее - ШИМ для управления двигателем там уже не вытягивает поэтому и появились новые протоколы именно для связи однокристалки с ESC