>Сейчас как раз разрабатываем привод (не для квадриков), берем самый крутой STM, производительности для обеспечения динамики и точности, не хватает на порядок. Для наших задач нужны мегагерцы. >Полоса пропускания приводов станков со станиной под тонну, 50 лет назад была 200Гц.
Не знаком со спецификой ЧПУ, да и вообще металлорежущих станков. Это потому что датчики положения относительные, а не абсолютные?
>А если обрабатывать все наши датчики как на классическом процессоре это просто ж-па.
Умные люди из IBM посадили всю периферию на DMA еще в 50е, но DEC и позже Intel все опошлили и это извращение стало считаться классикой. Насколько я знаю в добротных автопилотах добавляют сопроцессор ввода вывода чтобы не грузить проц тем что он делает плохо.
>Сейчас совсем другая точность, разрешение датчиков обратной связи на порядок выше. >Тогда АЦП были хорошо если 12-разрядные, энкодеры 12 разрядные это была круто. разрешение ШИМА ,хорошо если больше 8 разрядов, при несущей 100Гц >Сейчас делаем привод для прибора, АЦП 24- разрядные, энкодер 20 разрядный, разрешение ШИМ 16 разрядов при частоте > 15 кГц
Это конечно да, но с аппаратной плавучкой в RISC грех жаловаться на разрядность. В целом постоянная времени задается объектом управления. Большая авиация остановилась в районе 200Гц для истребителей и 100Гц для остального. Нет смысла больше потому что гидравлика даже это не пропускает. Для дронов кончено нужно больше.
